Çfarë duhet të bëj nëse një robot has një singularitet gjatë JOG ose ekzekutimit?

Kur robot arrin ose i afrohet singularitetit, lëvizja e planifikimit e bazuar në koordinatat karteziane nuk mund të përmbyset saktë në lëvizje të përbashkët të secilit bosht dhe planifikimi i lëvizjes nuk mund të kryhet saktë. Mund të përdoren udhëzime për lëvizjen e pikës së përbashkët ose lëvizjen e lëvizjes.